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1、设计思路 1.根据比赛要求，为达到无碳小车绕桩前进的目的，无碳小车应实现两个功能：重力势能的转换和周期性的转向，据此可以将小车分为驱动机构和转向机构两部分。其中驱动机构要求能量损耗少、传动比精确，故优先选用齿轮机构。转向机构要求控制精度高、摩擦损失小，选用带导轨的空间曲柄摇杆机构。 2.为减轻车身质量同时保证小车刚度要求，小车采用铝板作为底板材料，上面安装轴承座以支撑输入轴、驱动轴、吊挂重物的立杆等，小车转向机构中的滑块也需固定在底板上。 3.使用滑轮机构将重物的能量通过细绳以转矩的形式传递到输入轴；输入轴通过一级齿轮传动将能量传到驱动轴，带动驱动轮并驱使小车向前运动；小车通过输入轴带动圆盘并通过空间四杆机构实现小车的转向，在具体调试中，通过对杆长进行调节以满足规定要求；小车采用单轮驱动，从而实现两后轮的差速，便于转弯，并最大程度上实现了小车结构的最优化。 4.通过计算并确定两齿轮的的传动比i，并实现小车驱动轮每行走i个周长长度，转向机构运动实现一个周期，小车也行走一个完整的S路线。为了使小车适应700-1300不同的间距我们采用了三组齿轮机构，使得小车最大限度绕过最多的桩。
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发表于 2016-12-19 19:47:45