奴隶社会教育制度形成于什么是时候？有哪些历史性变化？
形成于夏代。历史性变化：（1）教育目的：原始社会时期是为使社会成员适应群体生活和群体生产活动的需要；在夏代，把本阶级的成员及后代培养成能射善战的武士。
（2）教育内容：原始社会包括生产劳动教育、生活习俗教育、原始宗教教育、原始艺术教育、体格和军事训练；在夏代，变化有重视军事训练、宗教教育和人化道德教育。
（3）教育方式与手段：原始时期在于言传身教，教育在生产活动中进行；在夏代，教育主要为学校教育 ，夏都设东序为大学，西序为小学，地方上也有学校。
（4）等级性：原始时期教育权利平等；在夏代，教育具有明显的等级性。
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