liang183 发表于 2016-10-14 13:24:53

《控制系统数字仿真与CAD》第三版 (张晓华 著) 课后习题答案 机械工业出版社

球车系统问题的解答
1.建模问题
若给定球车系统的参数为小车质量3kgM；小球质量2kgm；圆弧轨道半径长0.9mR；小球半径长0.1mr；重力加速度取210m/sg，则可进一步简化/线性化模型为

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